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【WebSocket】Raspberry Piロボットを遠隔PCから中継サーバーを経由して遠隔操縦する(続)

事象発生日:2019-03-13

記事公開日:2019-03-28

アクセス数:3840

しばらくあいてしまったが,ロボットを中継サーバー経由で遠隔操作するシステムがひとまず形になったので,まとめておく.

 

ブログ的には,「」の続きである.

1.開発環境

前記事「」の続きである.

ロボット

Raspberry Pi Mouse

Raspberry Pi 3

Ubuntu Server 16.04.5 LTS (Xenial Xerus)

Node.js v10.14.2

ROS kinetic

UVC対応カメラ:LOAS MCM-15W

中継サーバー

Raspberry Pi 3 Model B

Ubuntu Server 16.04.5 LTS (Xenial Xerus)

Node.js v10.14.2

遠隔PC

Microsoft Windows 10 Home 1803 (64bit)

Google Chrome 71.0.3578.80 (Official Build) (64bit)

Firefox Quantum 65.0.2 (64bit)

どうやら,,ChromeブラウザからPCのマイクへアクセスするにはサイトがHTTPSであることが必須なようで,SSL化するのがめんどうだったのでFirefoxで検証した.

ネットワーク

ロボット,中継サーバー,遠隔PC,ともにWiFiによって同一LANにいる.

(原理的には,中継サーバーのみグローバルIPを持っていればよい.)

2.前回からのアップデート

前回からのアップデートは,

WebSocketをちゃんと実装して,無駄な通信をなくす
双方向音声通信を実装
クライアント,ロボットが複数いても,選択して操作可能

など.

 

結果として,ブラウザでひらく操作画面はこんな感じとなった.

右側でロボットを選択して接続し,左側で操作する.

中央には,中継サーバーとロボットのコンソールがそれぞれ表示される.

雑ですが,動画はこんな感じ.

まだまだ遅れが気になるレベル...

3.詳細

ソースコードはすべてGitHubに上げた.

 

また,実装のダイジェストは別ブログ,

Raspberry Pi Mouse / Catを中継サーバー経由で遠隔操作 | RT MicroMouse
Raspberry Pi Mouse / Cat を遠隔操作(音声通話編) | RT MicroMouse

に乗せてある.

4.出典

GitHub. meltingrabbit/RaspPi_Mouse_Console. Retrieved March 13, 2019, from https://github.com/meltingrabbit/RaspPi_Mouse_Console
RT MicroMouse. Raspberry Pi Mouse / Catを中継サーバー経由で遠隔操作. Retrieved March 13, 2019, from https://products.rt-net.jp/micromouse/archives/6859
RT MicroMouse. Raspberry Pi Mouse / Cat を遠隔操作(音声通話編). Retrieved March 13, 2019, from https://products.rt-net.jp/micromouse/archives/7359

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