１．開発環境

前記事「」の続きである．

ロボット

Raspberry Pi Mouse

Raspberry Pi 3

Ubuntu Server 16.04.5 LTS (Xenial Xerus)

Node.js v10.14.2

ROS kinetic

UVC対応カメラ：LOAS MCM-15W

中継サーバー

Raspberry Pi 3 Model B

Ubuntu Server 16.04.5 LTS (Xenial Xerus)

Node.js v10.14.2

遠隔PC

Microsoft Windows 10 Home 1803 (64bit)

Google Chrome 71.0.3578.80 (Official Build) (64bit)

Firefox Quantum 65.0.2 (64bit)

どうやら，，ChromeブラウザからPCのマイクへアクセスするにはサイトがHTTPSであることが必須なようで，SSL化するのがめんどうだったのでFirefoxで検証した．

ネットワーク

ロボット，中継サーバー，遠隔PC，ともにWiFiによって同一LANにいる．

（原理的には，中継サーバーのみグローバルIPを持っていればよい．）

２．前回からのアップデート

前回からのアップデートは，

	WebSocketをちゃんと実装して，無駄な通信をなくす
	双方向音声通信を実装
	クライアント，ロボットが複数いても，選択して操作可能

など．

 

結果として，ブラウザでひらく操作画面はこんな感じとなった．

右側でロボットを選択して接続し，左側で操作する．

中央には，中継サーバーとロボットのコンソールがそれぞれ表示される．

雑ですが，動画はこんな感じ．

まだまだ遅れが気になるレベル．．．

３．詳細

ソースコードはすべてGitHubに上げた．

 

また，実装のダイジェストは別ブログ，

	Raspberry Pi Mouse / Catを中継サーバー経由で遠隔操作 | RT MicroMouse
	Raspberry Pi Mouse / Cat を遠隔操作（音声通話編） | RT MicroMouse

に乗せてある．

４．出典

	GitHub. meltingrabbit/RaspPi_Mouse_Console. Retrieved March 13, 2019, from https://github.com/meltingrabbit/RaspPi_Mouse_Console
	RT MicroMouse. Raspberry Pi Mouse / Catを中継サーバー経由で遠隔操作. Retrieved March 13, 2019, from https://products.rt-net.jp/micromouse/archives/6859
	RT MicroMouse. Raspberry Pi Mouse / Cat を遠隔操作（音声通話編）. Retrieved March 13, 2019, from https://products.rt-net.jp/micromouse/archives/7359

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