博士論文 最終審査

遠い将来だと思っていた博士論文最終審査（博士学位論文審査）が無事に終わりました．

博士ってやつになれそうです．

 

無事に通過したことを示す研究室 slack を tweet したもの

審査の諸元はこんな感じ．60 分発表，60 分質疑応答．

氏名　鈴本　遼
【審査日時】2023年1月26日（木）15：00-17：00
【審査種別】本審査
【審査会場】Zoom
【論文題目】超高精度衛星編隊飛行のための相対位置・姿勢制御法の構築に関する研究
【論文審査委員氏名】
[主査]　中須賀真一教授
[副査]　矢入健久教授、津田雄一教授、船瀬龍准教授、宮村典秀教授（明星大学）

最終審査情報

最終審査は公開なので，この情報は「航空宇宙工学専攻 博士学位論文審査日程」という謎ページで公開されています．本当に謎ページ...． Perl CGI とかで動いてそう...．そのくせして 2021 年あたりに作られてそうで，さらに謎...．

（まあ，このブログも Perl CGI で動いていますが．それはさておき．）

 

のときに中間試問が終わって，

のように年末年始に死にながら論文本体の初版を書き上げ，副査の先生方と一対一で議論していく “副査参り” を突破し，今日を迎えました．

 

仕事の都合で平日日中は博論の時間がとれず，もっぱら休日と平日深夜のみの作業で，審査時の発表資料はできたものの，肝心の論文は FIMXE （認識している要修正箇所）が 77 個ある状態での最終審査版のリリース．

なんとかならんかったんか...．

最終審査時に配布する博士論文本体

最終審査当日朝，諦めの tweet

 

ひとまず，博論最終審査は終わりました．

最終審査が終わると......？？？

そうですよ，博論本文執筆の追い込みが始まるんですよ！！！

自分の博士論文の本質

何でしょうね？

まあ，また今度落ち着いたときにちゃんと書こうかな．

 

もっとも大きな新規性というか着想は，学部 4 年の卒業論文のアイデアだったりして，なんだろう，とはなっています．

もちろん，博士課程での最も大きな進捗も，非常に重要ではあるのですが．

 

他にも，この研究はあまり数学的な技法を用いていない研究で，緻密なシミュレーション（数値計算）とそれをサポートする実験を相互に組み合わせて議論が進む博士論文になっています．

となると，じつはプログラミング能力（シミュレーションでも，実験系をうまく動かすのにも重要）とハック力（これまでにない実験をするための実験系を組むために必要）のみで取った博士なのでは？ みたいな．

学部の頃から考えると，光学シミュレータ，衛星の高精度シミュレータ，そして複数の衛星による衛星編隊飛行 (フォーメーションフライト, Satellite Fromation Flying) の高精度シミュレータ，それを部分的に実験で行う HILS (Hardware in the Loop Simulator) を作りました．

実験系も，共同研究者の先生とたくさんの議論をして設計した，この研究オリジナルな実験系です．

例えば，衛星の動きを超高精度に模擬するような部分は，光ファイバーをつなぎ合わせることに用いられるような超精密アクチュエータを転用しています．

となると，そもそもの使い方では，それぞれの軸を順番にゆっくり精度良く時間をかけて動かしていけば事が足りるのですが，衛星の動きを模擬しようとすると，6 軸を同時にきびきび動かしたくなるんですよね．

そのために，アクチュエータの通信プロトコルを解析して，低レイヤの操作で無理やり動かす，みたいなことをしていますし，HILS でたくさんの実験機器と数値シミュレーションを（そして検証されたコードで！ これ大事！！）調和させて動作させるのも，ある程度のソフトウェア技術がいるというか...．

 

みたいな話（というか愚痴？）を最終審査前日に，学部の頃から研究指導してくださっている助教（今は海外滞在中なため，今年度はほとんど話せていなかった）に雑な雑談をしたら，「衛星編隊飛行の前提（知識的にも，論理的にも）があった上での実装力なので，重要なのでは？ でないと編隊飛行の研究はいつまでたっても机上の空論になってしまうし．」といった言葉が返ってきて，ふむ，それも一理あるか，と思ったり．

 

研究室プロジェクト（「「研究室プロジェクト」 TAG 一覧」参照）やら，社会人（「「Cookpad」 TAG 一覧」参照）やら，起業（「「ArkEdge Space」 TAG 一覧」参照）やらと，博士論文に全力投球してこなかったという気持ちの裏返しなのかもしれません．こればっかりはもうちょっと気持ちが落ち着くまではわかりません．

 

 

※ 万が一，僕の研究内容について興味がある場合，以下を見ると少しわかります．これは修論時に書いたもので，博論はもうちょっと一般化されています．

	「」
	「」

卒業？

そうえいば，卒業できるんですかね？

博士論文ってやつは合格できたとして，卒業要件ってやつは本当に満たしてるんですかね？

 

修士修了のときもそうでしたが，これが卒業式当日にならないとわからないシステム，なんとかなりませんかね...？

博士後期課程ではどうせ時間がなかろう，と，博士論文以外で必要な単位はすべて修士課程で取得しており，先日，修士課程の余剰単位を博士後期課程に移行する手続きをしたのですが，きちんと完了してるんですかね...．

 

これで卒業に失敗してたら，ねぇ...．

終わりに

ひとまず時間がないので，ここではこの程度で．

書きたいことはいろいろあって，いずれ以下などを書きたいなぁ，などと思っています．

 

■ 博論の内容をさらっと

修論のときもこんなの書いてるし．

実験裏話とかも書きたいかも．右も左もわからない学生が研究で実験するのはかなりきついので，誰かのためになりそう（？）．

 

■ 学生の誰もが自分の研究をどこかつまらないものだと思ってるよね

主語が大きいですね（）．

でも，わりと感じるんですよね．自分も含め．

いろんな割り切りや仮定，妥協，限界を知っているからこそ，みたいなのと，なんともいえないコンプレックスがあるみたいな．

 

僕の研究でいうと数学的アプローチが乏しいところとか，ずっと引っかかってるし．

（本当は確率最適制御論で制御残差の限度を論理的に求めたかったが，諦めた．）

 

■ 可視化

可視化や図表は，個人的には結構こだわっています．

ちょっと前に後輩と雑談してたときに，え？ となったことがあり，書きたいトピックがあったりします．

 

■ 大学生活振り返りみたいななにか

年度末にでも．と言うかその前に 2022 年振り返りを早く書きたい...（まだ書けてない経緯は，「」参照．）．

9 年間も大学にいると，大学がなくなったときの生活がすこしイメージしづらい，というのも最近感じます．

主学生の恩恵を受けまくってるインフラたち（容量無限 Google Workspace や，超高額なソフト（CAD とか），ジャーナル閲覧権など）はとりわけね．

 

 

何はともあれ，無事に論文本体の提出が完了できますように...．

（どうせ提出日（2 月 8 日）がくれば完了してるはず，ですが．）

出典

東京大学大学院工学系研究科航空宇宙工学専攻. 航空宇宙工学専攻 博士学位論文審査日程. Retrieved January 30, 2023, from http://www.aerospace.t.u-tokyo.ac.jp/bbs_d/bbs_d.cgi

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